Tras crear el Script con las instrucciones que necesites, y guardarlo con extensión .sh, debes copiar el archivo a /etc/init.d y darle los permisos de ejecución. En la consola usamos chmod 0755:

sudo chmod 0755 /etc/init.d/archivo.sh

O bien, al archivo das Click Derecho>Propiedades>Permisos. Eliges Permiso de Ejecución.

Finalmente, en la Terminal tecleas, para agregar el Script al inicio:

sudo update-rc.d archivo.sh defaults

Fuente:  nunoelectric.

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